| 发布日期：2024-09-28 15:43 点击次数：156 |
咱们只需作念的，是走好目下的路，不急于求成，你只须专注于经由才会结出好果。无东说念主问津也好，技不如东说念主也罢，你都要试着闲隙下来，去作念我方该作念的事，而不是让内心浮夸、雕悍，解除你本就未几的热心和定力。定好方针，给我方少量时候，去千里淀，发奋成为更好的东说念主!
”Return to today's topic!本章节将共享几个基于 AUTOSAR CP 基础条约栈的典型利用案例供读者参考。图片
一、SOME/IP 利用案例在自动驾驶名堂中，整车和传感器通过 CAN 总线与自动驾驶域适度器的 MCU 进行交互，MCU 再将从 CAN 总线接管到的数据组包转发给 SOC 的各利用模块，MCU 与 SOC 之间则通过基于以太网的 SOME/IP 通讯条约进行交互。常用的 SOME/IP 以太网音问类型有：-> REQUEST;-> REQUEST_NO_RETURN;-> NOTIFICATION;-> RESPONSE。其中 REQUEST 为期待反映的央求，客户端有需求时才会向办事端发送央求，且客户端会恭候办事端反馈的完了。举例，客户端若是需要向办事端央求 VIN 码，则可发送 REQUEST 类型的音问。RESPONSE 则为反映音问，即办事端的用于反映客户端 REQUEST 类型的报文。举例：客户端向办事端央求 VIN 码，办事端则通过 RESPONSE 类型的音问给客户端回话 VIN 码。REQUEST_NO_RETURN 为不期待反映的央求，客户端有需求时才会向办事端发送央求，但客户端不关注完了。若客户端若是需要向办事端央求翻开车窗，客户端可发送 REQUEST_NO_RETURN 类型的音问。NOTIFICATION 为事件奉告，客户端先向办事端订阅音问，办事端当发现被订阅的音问发生变化时则主动奉告客户端。举例，客户端向办事端订阅车速信息，办事端若是发现车速变化则可发送 NOTIFICATION 类型的音问给客户端。在本案例中，由于 MCU 与 SOC 的通讯数据具稀有据量大、通讯数据类型笃定、数据周期性发送等特色，因此 SOME/IP 音问罗致 NOTIFICATION 类型。自动驾驶域适度器的软件架构如图 2.1-8 所示。图片
MCU一侧基于AUTOSAR CP搭建利用软件， 主 要 包 括 三 个 应 用 模 块：VDC（Vehicle Data Center）将整车有关 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指 VCU、EPS、EPB 等适度器数据；XDC（X Sensor Data Center）将各传感器的 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指毫米波雷达、组合导航、智能录像头等传感器数据；IDC（Internal Data Center）将预处理后的 CAN 数据革新成以太网数据并通过 SOME/IP 条约发送到 SOC 一侧。图片
SOC 一侧基于 AUTOSAR AP 搭建，其中 SDC（Service Date Center）将以太网数据革新为 SOC 利用模块所需要的数据。在 SOME/IP 通讯中，SOC 侧的 SDC 算作客户端，启动后即驱动订阅 MCU 侧的总计已知办事，MCU 一侧收到订阅后即驱动以固定周期向 SDC 侧发送订阅的报文，为保阐明时性，SOME/IP 的数据传输周期与 CAN 报文周期一致。SOME/IP 序列化神情罗致大端一字节对王人。因为一字节对王人是最浅易的对王人神情，大多编译器很容易终局；况且罗致一字节对王人，序列化后莫得冗尾数据，报文的灵验负载段都是有兴味的数据，是以总体传输成果获得了一定援救。另外，SOME/IP 通讯报文中的 Payload 也会添加时候戳和 Rolling Counter等信息，SOC 一侧的利用在使用 MCU 传来的数据之前，会先把时候戳取出来，并作数据校验、对王人、分等使命。SOME/IP 报文结构如下图所示。图片
本案例中的 SOME/IP 条约均基于 UDP 条约建树，它在用户有需求的时候才发送报文，这种要领有以下几点上风：1、成果高。与 CAN 等周期性的汇集比拟，总线上不会出现过多无须要的数据，从而减少了资源浮滥，点对点的全双工传输样式也让通讯成果变得更高。2、通讯速率快。关于雷达这类较大的数据，需要 MCU 能在短时候内实时地将数据传输到 SOC，使用以太网是当今千般总线通讯中速率最快的，它最能温和大数据量的通讯需求。3、数据长度长。CAN-FD 报文数据长度最大 64 字节，LIN 报文数据长度最大 8 字节，单帧 Flexray 报文数据长度最大 254 字节，而基于 UDP 的以太网单帧报文长度可达 1500 字节，能温和大数据的通讯需求。4、终局较浅易。以太网已有老练的 TCP/IP 条约栈，基于 Linux 平台还有开源的 Vsomeip 条约栈，可径直移植使用。图片
二、时候同步利用案例在智能驾驶中，时候是一个绝顶伏击的参数，各个系统中需要保证时候一致：-> 车云系统之间时候一致；-> 域控之间时候一致；-> 域控与各个 ECU 之间时候一致；-> ECU 与各个传感器之间时候一致等。车云系统为保证时候一致，常在车载 ECU 中加装 GPS 模块，ECU 通过 GPS 数据与云平台时候保合手一致。车内系统（域控之间、域控与 ECU 之间、ECU 与传感器之间）为保证时候一致主要罗致：PTP（PrecisionTime Protocol 高精度时候同步条约）、PPS（同步脉冲信号）、AUTOSAR CP 同步有缱绻等。如下图多传感器交融系统中，Camera ECU 通过高精度录像头集聚车说念线、按捺物、象征等信息；Radar ECU 通过毫米波雷达进行按捺物、按捺物速率等信息的集聚；Camera/Radar ECU 通过CAN-FD 将处理的数据交给 ADCU 进行数据交融，ADCU 中自带 GNSS 芯片保证与云表时候一致。由于该系统对数据实时性、真正性条目比较高，是以需要保证 Camera/Radar ECU 集聚的数据时候一致。为了达到该成见，如下图时候同步期间所示，本案例罗致了 AUTOSAR CP 时候同步措置有缱绻，即ADCU 算作 Time Master 实体，Camera/Radar ECU 算作 Time Slave 实体，由 ADCU 对 Camera/Radar ECU 进行时候同步。图片
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时候同步的期间与要领如下：1、ADCU 以 1s 为周期发送同步帧，即图中 t1 时刻发送 t0 时刻的时候戳。2、Camera/Radar ECU 在 t2 时刻收到同步帧后，纪录 t2 时刻的时候戳。3、ADCU 隔断固定时候（100ms）后发送伴随帧，发送践诺即 Δt0 时候。4、Camera/Radar ECU 在 t3 时刻接管到伴随帧后，进行完全时候计较并将完全时候更新到 ECU 中，公式为：t3 = t0 +Δt0 + t3–t2。注：如上践诺仅是我方在查询贵寓作念的汇总，拱同业作念初学学习！
愿你我信服时候的力量，
作念一个长久主义者！
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